Основная особенность представителей данной группы животных организмов — наличие хитинового наружного скелета.

Членистоногие распространены практически всесветно и всюду играют заметную роль. Насекомые, наряду с млекопитающими и птицами, — доминирующая группа наземных животных. Насчитывается не менее 1,5 млн. видов насекомых, возможно значительно больше. Предположительно их от 3—10 до 30 миллионов. Паукообразные и многоножки, хоть и не достигли такого разнообразия, как насекомые, также очень широко распространены. Наконец, ракообразные населяют практически все широты и глубины Мирового океана. В некоторых регионах мелкие ракообразные — господствующая группа планктона.

Тело членистоногих сегментировано и разделено на голову, грудь и брюшко. Полностью или частично покрыто хитином. Растут только во время линьки. Конечности членистые; выполняют функции передвижения, дыхания, защиты, захвата и пр. Голова и грудь у некоторых сливается в головогрудь. Пищеварительная система дифференцирована. Ротовой аппарат образован видоизменёнными конечностями. Дыхание жаберное (у ракообразных), лёгочное или трахейное (у паукообразных и насекомых). Кровеносная система незамкнута. Нервная система состоит из головного мозга и брюшной нервной цепочки. Многие членистоногие имеют хорошо развитые органы чувств. Органы выделения представлены метанефридиями  и мальпигиевыми сосудами. В основном раздельнополы. Случаи гермафродитизма редки. Развитие протекает с полным или неполным превращением. При неполном метаморфозе у насекомых нет стадии куколки.

Роль членистоногих в природе очень значительна. Они населяют практически все среды обитания и влияют на них. Членистоногие служат пищей животным, опыляют растения, переносят инфекционные заболевания и наносят вред сельскохозяйственным культурам. Некоторые представители (пчела, тутовый шелкопряд) являются своеобразными домашними животными.

Онихофоры (Onychophora) — тип влаголюбивых наземных беспозвоночных. Тело онихофор гусеницеобразное, покрыто мягкой кутикулой со множеством поперечных складок. Длина тела от 2 до 20 см; самцы мельче самок. Окраска самая разнообразная, от яркой (красной, синей) до тусклой.

На голове — пара мясистых усиков и пара глазков. В ротовой полости имеется пара крючковидных челюстей. У самцов некоторых видов на голове также есть отростки для передачи сперматофора. Туловище с 14—43 парами нерасчленённых ног — выростов стенки тела, вооруженных слабыми коготками; у самцов ног обычно меньше. У самцов на задних ножках имеются особые железы, которые выделяют феромон, привлекающий самок. Мышечная система в виде кожно-мускульного мешка, характерного для червей. Мышцы наружного слоя кольцевые, внутреннего — продольные. Пищеварительная система в виде трубки. Органы дыхания — пучки трахей, дыхальца которых разбросаны по всей поверхности тела. Выделительные органы открываются у оснований ног. Кровеносная система незамкнутая — гемолимфа поступает в сердце, трубчатый спинной сосуд с отверстиями, из полости тела. Полость тела при этом функционирует как гидростатический скелет; ноги также наполнены кровью и имеют специальные регулирующие клапаны. Нервная система лестничного типа: от надглоточного узла отходят два продольных нервных ствола, соединенных между собой перемычками-комиссурами.

Обитают онихофоры в тропических и субтропических лесах — в листовой подстилке, в гниющих пнях и под камнями; встречаются и на берегу моря, в кучах водорослей. Дело в том, что тонкая (в 1 мк) кутикула и открытые отверстия трахей почти не препятствуют испарению воды, поэтому онихофорам приходится постоянно жить во влажной среде.

Передвигаются онихофоры медленно. Скорость движения перипатов незначительна — у африканских видов она порядка 40—70 см в минуту (при длине тела всего 4—6 см). Двигаются по поверхности почвы или по стволам деревьев с помощью своих многочисленных ног — у разных видов от 14 до 40 пар. Многие перипаты зарываются в землю и способны к передвижению в почве. Онихофоры — активные хищники, питающиеся термитами, пауками и другими мелкими беспозвоночными. На охоту выходят ночью или во время дождя. Способ охоты очень своеобразный: чтобы обездвижить добычу, они выбрасывают клейкую слизь из специальных желёз, расположенных по бокам рта. У некоторых видов «плевок» способен поразить цель на расстоянии до 30 см. Пищеварение у онихофор наружное, как у пауков: их укус впрыскивает в тело добычи слюну, содержащую пищеварительные соки и ферменты; затем онихофора втягивает получившийся «бульон» ртом.

Раздельнополы. Половая система самцов, помимо семенников и семяпроводов, открывающихся в общий канал, включает придаточные железы, которые вырабатывают оболочку сперматофоров — особых мешочков, в которые упакована сперма. Сперматофоры самцы некоторых видов (Peripatopsis) прикрепляют прямо к телу самок, после чего в этом месте кутикула растворяется и сперматофор погружается в полость тела, сперматозоиды выходят из него и мигрируют к яичникам. Но чаще сперматофоры откладываются в субстрат, и самки захватывают их половым отверстием. Оплодотворение происходит в организме самки. Самки обычно яйцеживородящие (зародыш развивается за счёт желтка, но вылупляется ещё в половых путях самки) или живородящие. У живородящих видов в матке образуется плацента, через которую к зародышу поступают питательные вещества; развитие зародышей может продолжаться более года.